Зарождение государства относят к X—XIII векам. По мере становления феодального строя у балтов формировались отдельные хозяйственные территории — земли, управляемые князьями (уделы). Соседние земли этнически родственных литовских племён, пруссов и земгалов объединялись в политические и военные союзы. Свидетельством существования таких догосударственных объединений считается договор 1219 между галицко-волынскими князьями и 21 литовским князем. В договоре среди 5 старших князей упоминается Миндовг (лит. Mindaugas; 1238—1263). Унаследовав власть в своём уделе от отца, он ок. 1236 уничтожил или изгнал соперников и объединил под своей властью часть земель балтов и стал великим князем.
Сложившееся в 1236—1258 годах под его властью государственное образование на территории Литвы и части Белоруссии между средним течением Немана (лит. Nemunas),Вилией (лит. Neris) и её притока Святой (лит. Šventoji) стало первым литовским и единственным у балтов средневековым государством.
С середины XIII века начались набеги литовских князей на владения древнерусских княжеств, ослабленных татаро-монгольским нашествием и вторжением рыцарейЛивонского ордена в псковские и новгородские земли. Экспансия немецких крестоносцев на протяжении нескольких веков была также определяющим фактором истории Литвы. Первый значительный поход меченосцев окончился их поражением в битве при Сауле (Шяуляй) в 1236 году с жемайтами (жмудь) во главе, как предполагают, со жмудским князем Викинтасом. После гибели в бою магистра ордена и 48 из 55 рыцарей против ордена восстали покорённые курши, земгалы, селоны и орден утратил завоёванные земли на левом берегу Западной Двины.
Немецкие крестоносцы вовлекались в междоусобную борьбу литовских князей. Князь Товтивиль (лит. Tautvilas), владения которого захватил Миндовг в конце 1240-х, заключил союз с Даниилом Галицким, женатым на его сестре, и принял крещение в Риге. Когда началась война объединённых сил Даниила Галицкого и Ливонского ордена против Миндовга, он был вынужден в 1250 году отправить послов через Ригу к папе римскому Иннокентию IV, получить его согласие на крещение и принять крещение в 1251. Ливонский орден прекратил воевать с Миндовгом и оказал ему поддержку в войне против галицко-волынского князя. В июле 1253 года Миндовг был коронован и стал королём. Таким образом установились ленные связи между Миндовгом и Святым престолом, независимые от Ливонского ордена, литовская монархия стала признанным христианским государством. Миндовг отдал Ливонскому ордену за поддержку часть земель; кроме того, выделил землю Жемайтийскому епископству. По окончании войны с Даниилом Галицким Миндовг уступил Чёрную Русь сыну Даниила Роману, как своему вассалу, и отдал свою дочь в жёны другому сыну Даниила Шварну.
Между тем крестоносцы во второй половине XIII века завладели всеми землями пруссов от устья Вислы до Куршского залива, несмотря на сопротивление западных балтов. Сопротивление западных балтов (битва при Дурбе, 1260; восстание пруссов под руководством Геркуса Мантаса, 1260—1274) сдержало экспансию крестоносцев в литовские земли и позволило укрепиться государству. Вероятно, сопротивление родственных племён крестоносцам повлияло на отречение Миндовга от христианства (1261) и его решение, разорвав мир с Ливонским орденом (1260 или 1261), заключить союз с Александром Невским. Войска Миндовга и Тройната (Трениота) вторглись в Ливонию, но взять замок Цесис не смогли.
Стремление Миндовга к единоличному правлению отталкивало возможных союзников. С принятием им христианства выросло число врагов среди князей язычников. 12 сентября 1263 года Миндовг был убит князьями Тройнатом и Довмонтом (Даумантас).